PIDチューニング：悪魔は描かれているのと同じくらい怖いですか？パート4。周波数応答ベースのPIDチューナー

Simulink環境は、線形化不可能なシステムを研究し、調和解析法を使用してそれらのレギュレーターを調整する機能を提供します。この方法を使用するツールの1つは、周波数応答ベースのPIDチューナーです。

では前の記事、私たちは、インクリメンタルエンコーダシステムを見ました。今日は、インパルス制御を実装する線形モデルにモーター制御ドライバーを追加します。

システムモデル

.

:

150 / . , :

• , .. ;
• ( ) .

:

• (Overshoot) 10%;
• (Rise time) 0.8 ;

PID Tuner .

Frequency Response Based PID Tuner PID Controller Select tuning method. Tune.

, .

:

1. (Number of simulations): 2 — , 1 — . , 1 .
2. (Plant information): , ( ). .
3. $$$t_{0}$ $$$t_{span}$. , , .. . 0.2 . $$$t_{span} = 50 t_{r}$.
4. . , , . , 1.
5. (Design Specifications). $$$\omega_{b} = 2/t_{r}$. 4.83 /. 10% 60°, .

, Tune . Tuning Results.

Update PID Block, .

.

.