Clever Geek Handbook

DLRRMC-パート1。宇宙から地球への道

元のソースへのリンク-特にビデオの場合、デザインにはより多くの順序があります。



コンテンツ





前書き



ここでは、ドイツ国立航空宇宙センターのロボティクスおよびメカトロニクスセンター（RMC）について説明します。元の言語では、すべて次のように聞こえます。RobotikundMechatronik Zentrum（略語は英語、RMCで使用されます）およびDeutschesZentrumfürLuft-undRaumfahrt（略語はドイツ語、DLRで使用されます）。



この資料は、私が個人的に見聞きしたことを共有するというアイデアが生まれたために生まれました。そのように、私自身の対面の経験がなければ、これらすべての情報をヒープに収集することはより困難になります。ですから、これは私だけでなく面白いはずだと思います。



, : () — , — . , .



, RMC, . 3 ( , ), .



:



RMC — . . , RMC [1] 3d-, . , , , . , , « ». , , « ».



, , . , , RMC . , , RMC , . , , .



Boston Dynamics , (series elastic actuator). : « , ». ( ) (impedance control).



LBR iiwa: [2]



[3], , – . , , RMC . , RMC - , , .



-, RMC , Boston Dynamics. , , , - . , . .



, , , DLR RMC, .





RMC 2009 . RMC . , . Rollin’ Justin LWR III, RMC «» Justin'. , , 2004 . [4] KUKA LBR 4, LBR 4+, LBR iiwa LBR iisy, — «» DLR RMC.



2012 . , , — . DLR LWR III - [5]



, RMC LWR, ( «»), 2009 . . . RMC, , .



, , 2009 ., , RMC . LWR (, -, LBR), ( - , , ) . , : , .



. KUKA LBR — [6]. , , .



Justin, , , . .



Justin, .





Justin . ! [7] [8]



, - . , , . Justin . «-».



, , « ». , , — « »! , [9]



, , Justin'- , « ». RMC , . , , , . «-» : (, , Atlas ).



Justin , - - , . , ; RMC, ; / , , ; .



«» … --… --… ! ----- (Oberpfaffenhofen), !.. , , , - - . - - , S-Bahn (- ) — ?



RMC



! Zweihundertsiebenundachtzig ( ). Dampfschiffahrtsgesellschaft ( )! Rindfleischetikettierungsüberwachungsaufgabenübertragungsgesetz ( )!!! , , .



, . , (, , ). «Wir sind die braunen Soldaten» [10], «Jawohl!», «Hände hoch!» — , . «Du! Du hast! Du hast mich!» [11] — . «Oh, ja, ja, das ist fantastisch!» [12] — . , — , , , — : , - , . , - , . , , . . .



(). , !



!



DLR RMC — . .



ROTEX [13] (RObot TEchnology eXperiment), DLR RMC 1988 – 1993 . STS-55 «» – 1993 .







STS-55 (D-2): ROTEX [14]



ROTEX . , , (), , , , :



  • 6- «» ( , );
  • ;
  • 9 ;
  • ;
  • .


,





:



  • ;
  • - (Orbital Replaceable Unit, ORU) ;
  • — , (, ) .


ROTEX: ; ( )



:



  • , ;
  • -;
  • , 5 – 7- ;
  • , , .


,





. . , , [15]. (. ), . , , 1:1, , . LWR, .



RMC. , ESS [16] (Experimental Servicing Satellite) . . KUKA, , , .



ESS: —



RMC ROKVISS [17] [18] (RObot Komponent Verification on ISS). «», 5 ( 2005 . 2010 .) .



ROKVISS «»



, , , : , , ; ; . , , , . .



ROKVISS



. , , . -, , , . -, .



, . ( ). . ? . , : , , ( ), ; , , ( ), ( ). ( — ) . , , 5  , , ROKVISS. ( ) . 100% , , , , . , RMC, , ROKVISS .



, , [19].



RMC , . : -45 °C ... +85 °C. , . (, ) . / . ( ), .



:



ROKVISS , RMC . TQ-RoboDrive ( ). , KUBO Technologies. , ( RMC), ( ) , — .



. . ( — ) , .









, (German Space Operation Center, GSOC), (Weilheim) . 7 , .. . - 20 – 30  500  . [20].







ROKVISS «» «-2», . 2009 . , , , . ( ), -. - 80 , - .



«-2» [21] (2011 – 2016 .) «» , . : , ( -). , , , , .



METERON [22] (Multi-purpose End-To-End Robotic Operation Network), ESA , 2014 – 2018 . ESA, NASA DLR. . , , , (. ). RMC SUPVIS JUSTIN, Rollin’ Justin, . NASA, , (-) 800 . : (supervised autonomy) , , . .



—



RMC , . , , . , - (.. ) , — . , , , .. RMC .



, , . 1950- – 1970- . . , . , , , , . , , , , . . : « !»



, , , : , (), . / . , , .



, RMC . , . , ...



LWR —



, RMC LWR (LBR) , ROTEX , , , — 1991 . ( RMC) : LWR I, LWR II LWR III.



DLR LWR I DLR Hand I



:



  • , ;
  • ( ) ;
  • ;
  • , .


, . .



LWR II



, LWR III. , RMC, . (BLDC ) — , , , — . .



LWR III



, ( ), . LWR III RMC , , — , , — . 7- , . , LWR III .



, , RMC LVDT- ( LWR I), ( LWR II LWR III). — . :



  • ;
  • ( );
  • , , ;
  • , , ( ) — .. .


– . , (, «» «» ). , , .



. Justin, LWR III



, . .. «» «» , , () .



. - , LWR III 2003 . , . , . — KUKA, DLR. , 2003 ., PAPAS, , LWR III KUKA (KRC). KUKA . 2004 . «Automatica 2004».



KUKA DESIRE KRC, , , . .



. - ! , , , . DESIRE . RMC KUKA (, ) - , . . 18 KUKA LBR3. «Automatica 2006».



KUKA LBR4. : , — . RMC KUKA . , ( , , ), .. , — , — 1 . : 3  1  .



, / . ( ) . RMC, , 500 , 1 . , — . , LBR4 3 . , LBR .



LBR4 15  7 . , , , , . : . . , , : .



LBR4 2008 . , , -, , .



2013 . , LBR iiwa, . : 7  ( 22,3 ) 14  ( 29,5 ).



, 2018 . KUKA LBR iisy. , ( 2020 .) . , - .



KUKA iisy: [23]



?



, 1991 ., 2013 . : ? ?



, , . RMC , , , . — , , , — .



LWR / LBR, [24]. , , .



ROTEX. 2003 . PAPAS, (Bundesministerium für Bildung und Forschung, BMBF), LWR III KRC KUKA. «Automatica 2004». , RMC BMBF DESIRE KRC. «Automatica 2006».



NEUROS, LISSY, DIROKOL, MORPHA.



SMErobot, , — « ». « » «Automatica 2008». , PHRIENDS ( ), , . BRICS LWR.



DLR KUKA (Bayerische Forschungsstiftung) « » (Bayern Innovativ).



KUKA. , , . , , . , «» , , , !





, . , , — , , ( - ). … , , , . - . , . , , . , , .



. , , ! , . « ». (, ) . , , , . -3… !



, — , .



DLR RMC — , . , , . . RMC , .



, RMC. , .



  1. ↑DLR — Robotics and Mechatronics Center
  2. ↑LBR iiwa – Programmable Compliance for Robot Motion — Youtube- KUKA
  3. ↑Impedance control — Wikipedia
  4. ↑History of the DLR LWR
  5. ↑LWR III
  6. ↑Safe Human-Robot Interaktion — Youtube- saferobots
  7. ↑Rollin' Justin Robot Catches Balls Tossed in its Direction — Youtube- Hizook
  8. ↑Agile Justin: An Upgraded Member of DLR's Family of Lightweight and Torque Controlled Humanoids — Youtube- DLR RMC
  9. ↑Rollin' Justin Robot — Youtube- Hizook
  10. ↑ «Das Lied der SA (Denn wir sind die braunen Soldaten)», 1933 .
  11. ↑ «Du hast» - Rammstein, 1997 .
  12. ↑… .
  13. ↑Robot Technology Experiment on Spacelab D2-Mission
  14. ↑STS-55: The D2 Project
  15. ↑The KUKA-DLR Lightweight Robot arm – a new reference platform for robotics research and manufacturing
  16. ↑The ESS (Experimental Servicing Satellite) – Study and Lab Demonstrator
  17. ↑ROKVISS – Robotics Component Verification on ISS
  18. ↑ROKVISS Results
  19. ↑
  20. ↑ROKVISS. Verification of Advanced Light Weight Robotic Joints and Tele-Presence Concepts for Future Space Missions
  21. ↑Projekt Kontur-2
  22. ↑メテロン
  23. ↑すべての人のための産業用ロボット-反復的なタスクをすばやく解決する| LBR iisy - KUKAYoutubeチャンネル
  24. ↑ [15]を参照してください。


More articles:


All Articles