見出しの陰謀をすぐに台無しにしますか？私たちは、新しいアナログよりも何倍も安い、「それほど高価ではない」産業用ロボットアームについて話している。なぜ黒？すべてがシンプルで、マニピュレーターの使用は可能性のある海の1つであり、かなりまれです：ロボットがカメラをドラッグし、手からの光の反射を可能な限り取り除く必要があります。
なぜビデオ撮影をそれほど難しくするのですか？答えは簡単です。ロボットは、カメラの軌道の速度、精度、再現性を提供します。複雑な軌道は言うまでもなく、生きているオペレーターは、バタフライと真空クリーナーのホースのハイブリッドになる必要があります。コンピュータの3Dシーンでフッテージを問題なく使用できるため、明確に定義されたカメラパスも適しています。つまり、コンピュータグラフィックスの要素を使用してビデオを作成すると、実際のカメラと仮想カメラの境界が消去されます。
ロボット工学の既製の撮影ソリューションは価格を怖がらせたので（約15万ドル、さらには止まることなく宇宙に）、価格が銀行券でより少なく、より多くの時間で支払われるとき、そして猥褻と白髪のヒックの道が選ばれました。
YouTubeの毎月のテーマ別ビューと公式サイトでの仕様の比較、中国人の売り手との長くてしばしば空の通信、そしてあまり手ではない結果として、最終的にロボットが購入されました。それは2000年代からヨーロッパの自動車産業の引退したベテランであり、90kgのペイロードでインストールされた新しい中国のモーターとコントローラーを備えた元KUKAKR125 / 26軸溶接マニピュレーターでした。
箱の中は何ですか？つまり、ストレッチフィルムの下？そこには、ロボット自体、ボードとケーブルを備えた装甲列車の一部で作られたワードローブ、およびタッチスクリーン（ティーチペンダント）を備えた有線コントロールパネルがあります。このすべての幸福の総質量は約1.3トンであり、私たちの... 4階のコンクリートの床を降ろす追加の八角形の鋼のベースを含みます
騒々しくてほこりっぽいインストールの後、マシンプロファイルからのカメラボックスがロボットに追加されました。ボックスはアタッチメントとして機能
最初のターンオンとテストショットは、強い振動レベルを明らかにしました。マニュアルを調べ、エンジンドライバーのパラメーターを調整することで、これらの振動を取り除くことができましたが、1つの顕著な問題が残っていました。
事実、ティーチペンダントのプログラムは、Gコード付きのテキストファイルで1行ずつ書き込まれます（コントローラーには言語もありますが、Gコードにない特別なものはありませんでした）。問題は、手がプログラムを1行ずつ実行していたことであることが判明しました。つまり、-移動-停止した行を読み取ります。私は2番目を読んで次に進みました。各行の実行後、プログラムは停止します。設定は加速と減速のみを示すことができますが、この停止の事実そのものを取り除く方法はありません。モーターとコントローラーのメーカーは、これが事実であることを確認しています。その結果、スムーズで複雑な多軸カメラの動きに対するすべての夢は消え去りました。
将来的には、コントローラーの数学のわき柱は、手を動かすときに誤った補間の形で現れました。手は6軸、6モーターで、コントローラーはツールの動き（この場合はカメラ）の最終的な軌道を補間しませんが、各モーターの動きをスムーズにします。実際には、直線は非常に高い加速度でのみ直線のままであり、スムーズな加速とスムーズな停止はありません。
コンピューターを介して手と通信する試みは、特に成功しませんでした。通信にはModbusRTUプロトコルが使用されますが、これは本格的なコントロールではなく、ティーチペンダントのボタンを押すことを模倣したものです。これにより、重いティーチペンダントの代わりにコンピューターを介して通常のゲームパッドを接続できるようになりましたが、2つのキーを同時に押して斜めに移動できないなどの制限もありました。
これらすべての冒険は、ロボットのコントローラーを独自のものにする必要があるという考えにつながりました。そして再びマニュアルを勉強し、エンジンのドライバーのメーカーと連絡を取ります。ドライバーはイーサネットpowerlinkプロトコルをサポートしていますが、それ自体は悪くありません。ドキュメントがほとんどないため、Powerlinkソースからビルドする試みはまだ進行中です。
中間結果をまとめると、現在のバージョンの手作業でさえ、さまざまな撮影に非常に適しているように見えると言えます。
しかし、もっと多くのことが必要な場合は、Powerlinkを構成して独自のソフトウェアを作成するだけです。実際には、最小限のコントローラーは、準備されたテーブルに従って、必要な速度で目的の方向に軸を回転させることができる単なるプログラムになります。ここでは、聴衆からの明るい心の利己的な助けが非常に役立ち、その後、物語を安全に続けることができます。
