それは何になりますか
私はこのトピックを1年以上扱っています。彼の後ろに-ロボットの異常な使用の問題で壊れた壁の束-オンザフライでの制御、プログラムの自動生成、技術プロセスの制御。当社の製品は、溶接と塗装、トラブルシューティング、および校正に特化しています。私たちは家具メーカーには木材を、自動車製造には鉄を使用しています。私たちは、連続生産におけるロボットの古典的な応用のプロジェクトに着手したことはありません。通常、プログラムを長時間、そして起動する前に苦労して修正するオペレーターを必要とするタスクを解決するたびに。
理論的には、その資料がHabrの聴衆にとって興味深いものである場合、それは一連の記事になり、そこで質問を検討します。
- ロバートプログラミングについて。コースを受講するふりをするのではなく、これらのゲストワーカーの特徴について
- 自動プログラミングシステムの開発
- 職業に入る途中の困難について
- 手足の揺れの技術的なニュアンス
- 開発およびデバッグチームのリモート管理
- 皮質のプログラミングとアルゴリズムの最適化-STM32内のi7で機能したものの実装を提供します
- ファックアップ、スタートアップについて
とはるかに。何があるかを伝えるために、たくさんのことが蓄積されています。
今日-私たちの、多くの点で非常識な鐘楼のあるロシア連邦の状況の要約。
前書き
今日の市場には、非常に一般的な4人半の鉄の手による代表者がいます。これらはFanuc、Yaskawa、ABB、Kukaです（レアアースのサンプルについては触れません）。それらの隣にはユニバーサルロボットがあります-そのロボットは市場で非常に活発に宣伝されているアルミニウムパイプとプラグのかなりごちゃ混ぜのように見えます。仕事で直接取り組まなければならなかった最初の2つの例についてお話します。 ABBについては、白であり、Cookについては2倍の大きさであることがわかっています。オレンジ色で、「Remote Cook」というフレーズの最初の文字を変更すると、楽しいことがわかります。
比較的小規模な企業で最も一般的なのは、Fanucという名前の黄色いRobertとYaskawaという名前の青いRobertです。特に、これはパートナーとの関係における彼らのより大きな手頃な価格と自由さによるものです。さて、パッケージング/ソーティングでよく使用されるユニバーサルですが、最近の40 kgの耐荷重ロボットのリリースにより、何かが変わる可能性があります。
RFの状況
私の国は、ロボット化のリーダーとは言い難い。真面目なプレイヤーとは言い難い））。そして、これは私たちがそれらを調理する方法を知らないからではありません。機器自体のコスト、汎用性、統合という3つの要因が質量分布を妨げています。
コスト
それだけでは素晴らしいことではありません。業界には、カフェテリアでパイを購入するのとほぼ同じようにロボットを購入するものがたくさんあります。それは財政効率についてです。
たとえば、広大な地域の通常の溶接工は、手ごとに平均40〜80を受け取ります。 50を惜しみなく取り、税金を投入して75に切り上げましょう。理論的には、Robertは3〜6個の溶接機を交換します（理論的に利用可能なものの60〜80％のかなりの負荷で作業する場合）、または1か月あたり約300Kを節約します。 15〜20百万の複雑なコストで、その回収は50〜70か月、つまり4〜6年になります。一般的に、それは許容できます。さらに、ロボットは安定した品質を達成することができ、疲れず、休暇に出かけません。人をより速くします、それは複数の加速についてではなく、より速くなります。ああ、トマトが私に向かって飛んでくるので、予約しましょう。毎日の仕事が速くなります。人は、多くのニュアンスのために、社会主義的競争の枠組みの中で一片の鉄を作ることができるでしょう。しかし、摩耗のために、彼は日々、そのようなリズムで働くことができません。
4〜6歳はそのような入門的な規範で見えますか？私たちはサービスを投入し、ロボットに逆らい、あらゆる方法でそれを世話する人を投入します。それは6-9年の領域の何かであることが判明するでしょう。
それでは、ヨーロッパの溶接工の給与と比較してみましょう。これは通常2倍の高さですが、非常に有害な生産の控除を投入し、通関手続きを削除します。そして、EUでは回収が2〜3倍速くなることがわかりました。これが、マニュアルを読んでいるロバートと一緒に朝に地下鉄に乗らない最初の理由です。品質の問題を省略した場合、基本的な見返りは非常に長くなります。
2番目の問題：
多様性
ここですべてがうまくいくわけではありません。もっと正確に言えば、すべてがうまくいくわけではありません。古典的な自動車産業から始めましょう。
昔々、最後に国の名前で「帝国」と書くのが通例だった頃、車は運送工場で手作業で作られていました。これがほとんどのブランドの誕生です。また、手動で作成すると、最悪の場合、人はいつでも何かをねじったり、差し出したり、スレッジハンマーで撫でたりすることができます。AvtoVAZがまだそのような車を組み立てるという伝説があります（いいえ）。
そして今日、機械は部品のくだらない雲であり、プレス、金型、CNC機械、その他の喜びを通過するシートやブランクの形でその寿命を開始し、出力で指定された予測可能な精度を提供します。ロボットにとって理想的な状態は、本来あるべき穴であり、すべてが挿入されてドッキングされ、すべての段階で制御されます。特に大量生産では、国内企業の自動ロボット化はEUと大差ありません。
小規模製品の生産は別の問題です。ロバートは、ある程度の正確さで必要なポイントに到達する方法を知っているそのような生き物です（実際には、どちらでもありません））））。オペレーターは、リモコンでロボットのプログラムを実行して、ポイントを指摘する必要があります。リモートコントロールは非常にばかなので、これは非常に退屈なアクションです（さまざまなメーカーから-さまざまな程度の優雅さ）：
どのように見えても、これによってプロセスの本質が変わることはありません。各エントリは、ボタンを突き、ポイントを記録し、そのパラメータ（速度、動きの丸めなど）を調整することにより、ロボットを空間内のあるポイントに変換することに関連付けられます。さらに、周辺機器やレジスタなどを操作するためのあらゆる種類の命令。さて、デザートの場合-これはすべてメニューからです。これは、Dotnet public static voidの場合と同じです。各単語は、F1->メニュー->コマンド->標準->ベースおよびその他のアクションを介して挿入する必要があります。メニューナビゲーション矢印付き。これは長く、退屈で、あまりロマンチックなことではありません。
製品のプログラムを書くことは、一日の仕事ではありません。その後、この特定のタイプの製品のみを、必要な回数だけ作業できます。もちろん、時間の節約はありますが、一般的にはあまり魅力的ではありません。そして-一度、そして私たちは完全な高さで2番目の問題を抱えています。その名前は正確さです。
事前に記録されたプログラムを使用するには、2つの条件を満たす必要があります。同じ精度で製品を空間に配置する（6つの座標XYZWRPに沿って）。また、製品のすべての部品が技術プロセスに十分な精度で製造されていることを確認します。溶接の場合、誤差は10分の1ミリメートルで測定され、塗装の場合、すべてが簡単になりますが、数mmのずれで「影」と未塗装が可能です。
落胆はすでに工場のドアをノックしましたか？閉じないでください-その後、うつ病が発生します。これは、溶接プロセス中の金属の熱変形から生まれました。そして、鋲で組み立てられた製品に書かれたプログラムは、作業中に突然刈り始めます。
その結果、操作のプログラムははるかに複雑になります。各製品の前に検証と適合が必要です。「カムオン」ゾーンのどこかに、貧しいロバートがショックを受けてプロセスが立ち上がった場合に、プログラムを正しく変更して続行するオペレーターがいるはずです。
これらすべてに対応できますが、サイクルタイムが長くなり、生産性が低下するため、回収期間が長くなります。これに備えるか、当社の製品に加えて実際に十分な技術的ソリューションを探す必要があります。そしてここに問題3があります：
インテグレーター
これは物事が面白くなるところです。条件付きインテグレーターが工場にやって来て、次のように言います。ロバートをあなたに代わってみましょう。ただし、すべてをマシンで開始しますが、どのようにローリングを開始しますか。プラントは、1、2年考えた後（産業用自動化のトランザクションサイクルは単純に巨大です）、iPhoneを地面に倒しました：「さあ、悪魔！」と言います。
悪魔はロバートに特定の価格カテゴリと色をもたらし、移動システム、縁石、彼のためのコンベヤーを作成し（実際、ロボット複合体を作成するプロセスは別のタスクであり、ソフトウェア開発よりも複雑さは劣りません）、特定のタイプの製品で起動します。行為は署名されました、コニャックは飲まれます、女の子はキスされます、誰もが幸せです。
そして、ニュアンスがワームのように忍び寄り始めます。そして、「それはあなたです!!!!」と叫びながら誰かにはっきりと指を突く。 - 動作しないでしょう。各プロジェクトは多くの入力のコレクションであり、最終結果が依存するためです（ああ、私は些細なことを書きましたが、まあ...）。チーム内で責任をシフトする雰囲気を醸成しているお客様がいらっしゃいます。そのようなものでお粥を調理することは別の探求です：時間が経つ間、誰も何に対しても責任がなく、仕事は動きません。ロバートを売るためだけにプロジェクトを売ったインテグレーターがいます。時々、ささいなことに注意を怠り、それが問題につながります。さらに、すでに頭の中で全員を解雇し、鉄製のものを十数個購入した顧客の側と、今では入国管理局からのしつこいことはないという顧客の側と、ハンドルに手を伸ばして「私たちは鋼を調理しています。ステンレス鋼を含む。」そして、合意と規定されたニュアンスによってすべてが止められることを期待する必要はありません。はい、あらゆるニュアンスがあります-良いアルマナックのために。私たちはこれを1年以上行っており、ひったくりを続けています。そして、契約は万能薬ではなく、市場は狭く、すべてが契約に書かれていても、それはあなたを「から救うことはありませんが、これらの人はやっています
したがって、残っているのは、ソフトウェアを改善し、その制限を説明することだけです。
不気味な恐怖
ロボット化は特別な見通しのないこのようなブラックホールであると感じるかもしれません、そしてあなたはそれに入る必要さえありません。しかし実際には、すべてが少し異なります。これには少なくとも2つの理由があります。
- トレーニングの質の全般的な低下と、専門分野の卒業生の数の減少。はい、はい、私はHabrの聴衆が、ゼウスを稲妻、デバッガー、左手でコードを書き、右手でグリッドを設定し、足でジグを踊るトリッキーなバグを突き刺す人々であることをすべて理解しています。しかし、誰かが従業員を探していた場合、同じ開発者の数とレベルの両方の減少に注意することを忘れることはできません。そして、専門分野で働くことでは、それはさらに悪いことです。
- 技術開発。奇妙なことに、計算速度とその可用性の向上の結果であるAIやその他のブームもここで発生しています。オペレーターの作業を迅速かつ効率的に置き換え、制御機能のみを残すことができるシステムを作成することが可能になります。
これらの前提条件は両方とも、最終的にはロシア連邦でのロボット工学の開発が続くという事実につながります、そしてこれを行う価値があります（誰がそれを疑うでしょう、あなたは何らかの理由でこれについての記事を書いています））
そして私たちが行くことに決めたので-ベンダーの簡単な概要。
ベンダーとその機能
納期やパーティーポリシーなど、間違いなく重要な他の品質に関係なく、開発の観点から簡単に説明します
。Fanuc
非常に応答性の高い一般的で、複雑な問題における非常に有能な（ただし、個性に基づく）技術サポート。しばらくすると、いくつかのプロジェクトでロバートに「乗りに行く」ように頼むこともできます。
安川
それはファヌキに近いですが、技術サポートの観点からはすべてがより複雑で、いくつかの質問はすぐに答えがないので、要求に対する適切な応答率でドイツに連絡する必要があります。
ABB /クカ
非常に大げさな（当然の）男。それはコインの反対側を引き起こします：あなたは顔が青くなるまでロボットを頼むことができます、テストのためのデモルームへのアクセスでさえ大きな問題です。これに関連して、私たちは彼らとのプロジェクトを持っていませんでした。
ユニバーサルロボット
一種の流行に敏感な人）。明確なことは何もありませんが、非常に興味深いものです。展示会では、ロボットはヘドニストの素質に恵まれ、コニャックのグラスが彼の足でねじられています。そして、彼らは勇敢に作業中の鉄片の下に飛び込み、その能力と、これらのロバーツは原則として誰も殺すことはできないという彼らの信念を示しています。しかし、私たちは自分たちで映画のすべてを見ました！
私たちの関係はまだ揺籃期にあり、私は何も言うことができません。
これで導入部分は終わりです。2つ目では、2つの特定の航空機の機能を検討し、それらを使用して実行できることと実行できないこと、およびすべてを離陸する方法を理解しようとします。または-投票の質問-エントリーのしきい値と、この楽しいビジネスと苦しみの結び目を結ぶために潜在的なロバートドライバーが知っておくべき/できることについて話しましょう。