ロボット。二部。翼のあるスイング

免責事項。ロボットは非常に信頼できる人です。通常のブランドの平均的なロバートは、何年も途切れることなく気の毒のように走ることができ、メンテナンスとキャリブレーションチェックのために短い休憩を必要とします。以下のすべては、私たちがこれらの人に彼らが慣れていないことを強制しようとしているという事実の結果です。もちろん、マニュアルの枠内でこれをやろうとしているのですが、どうやら関数が書かれているように見えるジャングルに入っているようですが、それと同時に十分に機能していません。これに関連して、本文でさらに説明するすべての喜びをつかみます。ロングリード。







マーレソンバレエの第2部へようこそ。



パートタイム。



最初に、私たちは一般的に、この病気がロシア連邦の領土でどのように出会うかについて話しました、今日はあなたがロバートに非常に遠くまで登ったときに何が起こるかについて話します。

引用にハイライトを挿入します-以前の投稿でカワサキとサンクトペテルブルクのユニバーサルについてメッセージを書いたKhabravchaninに深くお詫びします。本当に申し訳ありませんが、私の使いやすさは、「返信」ボタンの代わりに「文句」ボタンを突く言い訳にはなりません。これは純粋に私の不注意であり、謝罪するためにあなたのニックネームを覚える時間さえありませんでした。気にならない場合は、PMをノックして、直接お詫び申し上げます。昨日、「なんてこった！」というコメントで、善良な謙虚さだけがあなたがこの一歩を踏み出すのを妨げたと確信しています。

さて、まだ始めていません-私はたくさんの雑多な情報を蓄積しました。職業への参入についての投稿があり、マイクロシステムのプログラミングがあり、開発プロセスの編成と管理に奇跡があります。これに関連して、資料が公開されるハブは、主題領域に無関係な情報が散らばらないように浮かんでいます。



さあ行こう！（c）ゆりガガーリン。

私たちは何をしていますか？

最初の部分で説明したように、ロバーツは、操作が標準化され、同じプログラムをループで回す「ここから昼食まで掘る」状況で理想的です。







しかし、そうでない場合はどうなりますか？200個のような小さなバッチを作成する必要がある場合はどうなりますか？複合体を1週間ロードします。そして一週間後-そこに別の製品を入れてください。唯一の方法は、リモートコントロールを使用してハンドル付きのプログラムを作成することです。前回の記事で、この神聖な儀式の不便さを強調しました。



悪化させましょう。しかし、もしも-1つの製品でしょうか？



親切に提供された例として取り上げてくださいvakhramovボートの船体をフライス加工する例。造船には強くありません（造船では嘲笑のためだけにそのようなガリバーの名前が付けられている溶接マイクロパネルを除いて-これらは数メートルの愚か者であり、数百kgの重さです）が、私は次のTKを推測することができます：

1. ボートの船体のCADモデルがいくつかあります。
2. 製粉されたもので作られた非比喩的なサイズの立方体があります。
3. ボタンを突いて、ソフトウェアが魔法を作成し、キューブ（またはパラレルパイプ）からロボット自体が何かを粉砕して検証したいと思います。

実際、問題は私たちにとって典型的な単純なものです（これは特に解決されていません）。3Dモデルがあり、移動システムにはブランクとロバートがあります。マシンでそのためのプログラムを作成し、その実装をリアルタイムで制御し、スキャナーを実行して、期待と現実を比較し、何かを磨く必要があります。



プログラミング、3D解析のニュアンス、キネマティクスの逆の問題、制御プログラムの形成、スキャナーとカメラについては、かなり後で説明します。この作業が簡単ではないことは明らかであり、私たちは幸福の涙を袖に塗って、その過程に突入します。しかし、愚かな若い女性のように、ロバートは誇らしげに彼のプロボシスを引き上げて尋ねます：



-なぜこれらのあなたのプログラムにすべての注意を払うのですか？なぜあなたはそこで何かをしているだけなのですか？そして、私はどうですか？何、彼らは無駄に私をしましたか？

まあ、それはたくさんの機能を捨てます。これについてお話します。

特異性

ロバートとのコミュニケーションの途中で私たちを待っている最初のもの。事実、片手用のプログラムは、カルテシアンとジョイントの2つの主要なタイプの座標で記述できます。1つ目は、XYZ位置と各軸を中心とした回転です。2つ目は、トランクを空間に配置するための条件が満たされる各軸の設置角度を示します。最初のものは2番目に変換され、コントローラー自体の内部で非常に正しく戻されます。これが間違いなく同じ話だと誤って判断した場合、カルテシアンで働くことにした場合は別の問題です。こんにちはバイポーラ単数！



一般に、特異点は鉄の友人の心の状態であり、軸のいずれかに沿ったモーターの速度は建設的な速度を超えます。それは完全に明確ではありません、私は説明しようとします。







ロバートが手をポイントAからポイントBに動かすとき、彼には2つの選択肢があります。または-すべてのモーターの速度を均等に設定します。この場合、特定の各モーターの速度は、特定の軸の必要な回転角度を、移動の実行にかかる時間で割った値に等しくなります。このモードが選択されている場合、ロボットはポイント間を移動して、美しい円弧を書き込みます。残念ですが、この動きの過程で、彼はまっすぐに運転するのではなく、自分に合った方法で運転します。その結果、私たちは彼のような製品/壁/他の人へのトランクを持って来るという幻想的ではないチャンスがあります。



直線運動はそれが直線で運転することを保証します。しかし同時に、モーターは異なる時間間隔で異なる速度で動作する必要があります。そして、この速度がモーターが曲がりくねった魂から物理的に押し出すことができる速度を超えると、ロボットは「特異性」を書き込みます。そしてそれがすべてです。プログラムが停止します。



座標がカルテシアンではなくジョイントで指定されている場合、状況は少し良くなります。コントローラーがジョイントのポイントに対してカルテシアンとは少し異なる反応をする理由がよくわかりません。これは、座標をコーナーに変換するロジックが原因である可能性があります。しかし、一般的に、「たぶん」はロボット工学の魔法のフレーズであり、仕事で大いに役立ち、普遍的なオオバコとして使用されます。



それにもかかわらず、座標の代わりにコーナーに書かれているポイント間の直線的な動きでさえ、これがロボットにそれらに従うことを義務付けることを保証するものではありません。 Fanukはこれについて特別な指示を出しました、そしてYaskawaは一般的に彼らのロボットが特異性を演じないと述べています。どちらのアプローチも機能しません。 yaskavaでは、この現象の本質について考えると、物理学を回避する試みのように見えます。コントロールパネルには、実際には「特異性」の刻印は表示されませんが、同時に、ある軸の速度を超えていることを通知します。これは特異点とどう違うのですか？何もありません。狂信者には特別なチームがいます。 WIRSJ、私の記憶が正しく私に役立つなら（それはずっと前で、機能しなかったので、彼らは忘れていました）。はい、そうです。ロボットは運転を続けます。動きの過程でのみ、「硬いブラシをこねる」ので、端のジョイントで動きを作るので、タイプするときにプログラマーに愛され、手首をひねります。ロバートがカッターまたはレーザーヘッドを手に持っている場合、手を振った結果は非常に面白いですが、怖いです。したがって、特異点を考慮に入れる必要があります。

イーサネット

この話を理解したとしましょう。フヌクの関節の角にUPを記録し、安川のモデルに依存するパルスを記録することのニュアンスを理解したとしましょう。そして今、私たちはプログラムをロボットにプッシュする必要があります。もちろん、フラッシュドライブとそれを誇らしげに汚す労働者をロバートに連れて行くことはできますが、私たちは最も純粋な形での自動化について話しているのですか？したがって、私たちは鉄の友人にプログラムを送る必要があります。クラスとして直接メモリアクセスはありませんが、私たちは落ち着きがなく、FTPのようなものを残されました。すべてがかっこいいようです、接続して行きます。しかし、違います。ロボットはクライアントにしかなれません。



実際、この関数は、エンタープライズネットワークのファイルビンからUEを取得し、それをロボットにロードして実行するために使用されます。ロボットは非常に現代的なものです。その中のメモリの量はメガバイトで計算され、キューバの男爵は絶望の涙を飲み込み、1バイトのコストを数え、白い粉で子供たちのサンドボックスを見ます。これに関連して、ロバートに1000個のUPを保存することはできませんが、メモリには「すべて」と表示されます。また、プログラムがたくさんある場合は、リモートコントロールを使用して、ファイルを緩めたり、急いでファイルに移動したりしてください。ほんの数分で、ダイヤルアップでプログラムをポンピングすると、作業の準備ができたと報告されます。



まあ、まあ、混沌を打ち負かすことができないなら、それは導かれなければなりません。ロバートはFTP経由でファイルをアップロードする必要があります。なぜ彼はファイルの名前を指定する必要があるのですか（まあ、または常に同じ名前のファイルをフォルダーに配置します）、ビジネス。これには何が必要ですか？プログラムをロードしてロードするコマンドをバックグラウンドで待機するRobert用のプログラムを作成します。そしてそれをしなさい。これを行うために、安川は開発環境を購入し、Cで記述されたプログラムを実行する内部サンドボックスを処理することを提案します。構文に関しては、これはもちろんCですが、構造ではすべてがそれほど明白ではなく、非常に弱い（2年もかかる新しいため）が文書化されています。また、技術サポートはドイツにあり、急いで支援を提供する必要はありません。



Fanucはここまで行っていません。また、オプションを購入すると同時に、開発環境を購入する必要があります。フヌークでは、すべてのくしゃみはオプションです。この喜びのリストは本当に印象的であり、コストは会計アレルギーを黄色にする可能性があります。しかし-誰もができる限り稼いでいます。



書いた、発売。それも機能します。タイムズ5。そして、あなたのプログラムが長いので、メモリの不足を誓います-それはクソです。 3回。私たちは呪いをかけています、私たちは削除を書き終えるつもりです。デバジム。そしてある時点で、ロバートはネットワークを介した応答を停止します。そして、すべての理由は？そして、彼は接続を維持し、再接続する方法を知らないためです。サーバーの速度が低下しましたか？食べ物を再起動してください。ブレークポイントを置きますか？ Dosviduli、フードリブート。私たちの作業の過程で、ロバートの側から接続を復活させる方法を見つけることはできませんでした。スイッチの音のクリックは、すべてのデバッグセッションの必需品でした。



デバッグ、終了、そして労働者の汗を拭き取りましたか？ロバートは正しい位置にあり、キューブはファイリングの準備ができており、カッターは動いていて焦って歯を研いでいますか？やったー？本気ですか？

正確さ

ポイント座標は1000分の1mmの精度で指定されます。ロバートは100平方メートルの精度で歩くことができます。仮に。プラスマイナス。しかし、それでも印象的です！しかし、この精度は何ですか？



この精度は再現性に関するものです。宇宙のある地点へのロバートの到着の再発は10万回です。しかし、突然ロバートを1000 mm移動することにした場合、これは1000mmにはなりません。人生ではありません。少なくともロバートの通常の値であり、翼と航空機の値ではありません。どうして？



事実、ロバートは彼の中に仮想モデルを持っています。彼は、ターミネーターのように、頭蓋内のディスプレイに自分の腸を表示する方法を知りませんが、各関節の寸法を特徴付けるこの一連の数値を使用して、カルテシアンから関節に変換します。実際、ロバートにとって、カルテシアン座標は「純粋な抽象化」という名前の未知のゲームにすぎません。コントローラー内のドライバーができることは、ロバートの6つのモーターをそれぞれ特定の角度で回転させることだけです。そして、カルテシアンからジョイントに変換するために、ジョイントのサイズを示す非常に定数が使用されます。そして、彼らが人類の将来の抑圧者の詳細を注ぎ、研ぎ澄まし、そして見た工場では、許容範囲もあります。ここで、ジョイントの1つのサイズの変位がたとえば0.5mmどのようなエラーを引き起こす可能性があるかを想像してみてください。



したがって、コントローラーはすべてを正しく考慮しますが、不正確なデータに基づいていることがわかります。メーターのフリーホイールでは、壁に馴染みのないまったく新しいファヌークのために1.5mmの広がりを意図していました。来る特別な人もいて、アクセシビリティゾーン全体で測定機器を使った複雑な乗り物を通して、修正テーブルを作成するか、ロバートの内臓でこれらの値を修正します。繰り返しますが、従来のアプリケーションでは、これは必要ありません。オペレーターはロボットをいくつかのポイントに持ってきて、精度をチェックし、次の5年間これを繰り返すように依頼しました。ここではエラーは影響しません。ロボットは、工場を出た直後に、いくら注いだとしても、成長する能力を失います。そして、鉄片の形状を曲げるためには、すっごく振る必要があります...そのような負荷の後、それは原則として機能することができるとは思いません。しかし、私たちはそれが必要ですそして、この問題を解決する必要があります。

フィードバック

...完全に存在しません。ロバートに現在の座標、モーターの位置、または実行可能なプログラムの行を尋ねたい場合は、オブロミンゴの鳥が到着し、マニュアルを喫煙し続けてプログラミングを学ぶのがいいだろうと喜んでほのめかし始めます。それは必要です-書く。



私は気にしませんが、ロバートからパスポートとアパートの鍵を受け取りたくないようです。それは標準的なことのようです。一般に、イーサネットを一方向のブリッジに変えたこれらの制限の背後にあるロジックに気付いていないかもしれませんが、これがセキュリティに関連している可能性は十分にあります。

私はそう決めました

もう1つの機能は、両方のメーカーで見つかったバグです。 J6が-210でねじれていて、+ 240度で曲がるように頼んだら、最短の道に沿って曲がり、ミスを吐くのはどうしてですか。これはあなたがこの不幸に遭遇したときにあなたが彼とコミュニケーションを始める方法です。ロバートは、関節の値を正確に示しており、-210-> 0-> + 240にはならず、単に-210から横に曲がって+240になります。実際には-380（+240に等しい）-そして出来上がり、エラーの限界、銀河は危険にさらされています。



さらに、明確なパターンはありません。-185から+180までは正しく駆動し、-165から+175までは間違った方向に離陸する場合があります。なぜこのいまいましい最適化は明確ではありませんが、軸がゼロに設定されているポイントを挿入してプログラムを作成する必要があります。また、プロセステクノロジーに従って、±180に上げた場合は、±90を追加します。そうしないと、最短経路に沿って再び爆発するためです。4軸目と6軸目に有効です。

シャーマニズム

sysadminsにはタンバリンがありますか？彼らは弱いです！ロボットの運転手は、鉄片に聖水をまき散らしたり、鶏やウサギの足にぶら下がったり、水牛の頭蓋骨を頭に乗せたり、十数個の蹄鉄から焼きしゅりけんを放したりしない限り、鉄片の顔の前に現れません。



「7つのトラブル-1つのリセット」ルールに驚かされることはなくなりました。このスイッチはすでに私、犬にとって大切になっています。「なぜ」と「理由」の答えには驚かない。しかし、いくつかのものは提供し続けます。たとえば、溶接追跡システムを使用したキャリブレーション。その後、ロバートは横に運転を開始できます。または、拡張されないバックアップ。または、「next％CrapName％が飛んだ」というコメント。または、絶対にランダムに機能するネイティブパスフィレット。これが当たり前になっています。

結論の代わりに

私は自分の言葉を泣き言として評価するように呼びかけません。 「ああ、彼らと一緒に暮らすのはどれほど難しいか」のように。彼らの癖にもかかわらず、これらの非常に面白い動物はとても楽しいです。そして、不十分に文書化された機能のとげを突破し、一見標準的なものに奇跡をひったくることは、たった1つのことを言います-ロバーツを開発するとき、これらの問題は十分な注意を払われませんでした。そして全体として、あなたの毎日の使用が依存するものは素晴らしい働きをします。



新しいテクノロジーの出現は必然的にロバーツが開発者に対してより友好的になるという事実につながり、タンバリンを使った現在のダンスは徐々に過去のものになります。しかし、それらは私たちが望むほど速くは変化しません。保守主義の観点から、彼らはサメの進化に先んじて疾走しているが、英国議会の改革のスピードに追いついていない。あなたはただ待つ必要があります、そして今日-これらの厄介な制限とかわいい奇妙さを回避することを学びましょう。



次回は、職業に就くためのしきい値について説明し、次に、.NET上のCADシステムからモデルをインポートする実装の機能について検討します。または-表面スキャンのニュアンス。すべて-立方体からのボートの例で。私たちはそれを切り取らなければなりません。