SweetieBotプロジェクト：ROSを搭載したコンパクトなウォーキングロボット

レポートは、「週末」プロジェクトモードでROS上にウォーキングロボットを作成した経験を示しています。このレポートは、独自のプロジェクトを主導しようとしているロボット愛好家にとって興味深いものになるでしょう。Oleg Goncharovは、アイデアから完全に機能するプロトタイプまで、ロボットを作成するための全パスをカバーしています。同時に、ウォーキングロボットのスペシャリストは自分自身で何か新しいことを学ぶこともできます。プロジェクト開発もコミュニティに開かれています。







12月5日に開催される新しいものを見越して、4月18日に開催されたROSミートアップからのレポートを引き続き公開します。1年後ではなく、ロボティクスに関する新しいレポートを視聴したい場合は、今週土曜日に開催される新しいROSミートアップに登録してください。

レポートのビデオ録画

レポートの概要

Bioloid、Robotis OP3、NimboOPなどの同様のプロジェクトの分析。なぜそれらは高価で、4本足のロボットほど面白くないのですか？







ロボット用のハードウェア、コンピューター、ドライブの選択。安価なDynamixelサーボ対応物の経験。



ソフトウェアの構造の分析。リアルタイムシステムへの分割、ROS。







リアルタイムサブシステムの比較と選択：ros_ontrol、ControlIt！、OROCOS。



4本足のロボットの動きを制御するためのアプローチ：全身コントローラー、開回路、外力の事前補償。



ガゼボの4本足ロボットのシミュレーション。







ロボットの動きの計画：手動計画、MoveIt、TOWR。



センサー：カメラ、IMU、バッテリーレベル、音声認識、音声コマンド。



意思決定システム：FlexBeステートマシン、SOAR、動作ツリーなど。







SweetieBotプロジェクトは、ROSを使用したオープンソースのロボティクスプロジェクトの優れた例です。ロボット工学に関するもっと興味深い作品を見たい場合は、12月5日に開催されるオンラインROSミートアップにアクセスしてください。