- killswitchを忘れないでください。
- 最初のルールを破らないでください。
これらの単純なルールに違反した場合、結果はせいぜい以下のビデオのようになります。
この記事では、KellyKLSコントローラーを適切に構成および管理する方法について説明します。UARTを介してKellyコントローラーを接続する方法。たとえば、Kelly + STM32またはKelly + Arduinoです。
モーターをケリーコントローラーに接続するのは簡単です。端子の電源ケーブルを本体のボルトに接続します。DJ7061Yコネクタへのホールセンサー。
コントロールの接続は、タスクによって異なります。たとえば、バギーの場合、すべてのコントローラーを共通のボードに接続します。
その他の場合、チャネルミキシングにSTM32マイクロプロセッサを搭載したボードを使用します。
KellyKLSコントローラーのセットアップに関する完全ガイド
構成プログラムをPCに インストールします。Androidアプリケーションでは、パラメーターの監視のみが可能です。PCとrs232コントローラー<-> usbコンバーターを接続します。
低電圧
, bms .
Over volt
over volt . , . , bms .
Curent percent
, , , , , . . 90, 90 300 , 300 90 270 .
Battry limit
40 40 , . , . 300 , 90 270 40 108 . 110. , , , BMS.
Identification angle
, auto detect auto detect auto detect . , 170
85, 85 170.
auto detect 170, WRITE , . 85 , .
C write , write , , - , . , .
TPS LOW error ,
TPS High error. , . - , . .
TPS type. 0 5 . 2 1 4 .
TPS DEAD LOW , . speed, , . , , .
40 43 , 0 255 2.55. 42 2,55 16, , , 42 48 48 2,55 18 20 2,55 low high low dead.
Fwd map
50 50- 30 , 30 , 70 0 100.
Rev map
50 , 20. 80 .
Brake type
. 0 , 0 5 2 high . break dead High , . brake pedal , , .
MAX OUTPUT FRE
1000 , . , .
MAX SPEED
motospeed , , max speed. , , . 15000 . 3 .
THREE SPEED
, . - 90, , 1 3.
Pwm frequency
. 10 20 , 20 20 - , , , 10 . , 10 .
起動時h-pedel
これは、チェックボックスがオンになっていて、スロットルスティックを押した瞬間にコントローラーをオンにした場合、コントローラーは起動しませんが、スロットルスティックを最初に押したというエラーが表示され、離してから押すと、起動します。チェックボックスをオフにすると、スロットルスティックを押してコントローラーをオンにすると、すぐに前に進みます。これは、弱点をオンにしているときにスロットルスティックを押しても前に進まないという事実に対する保護です。
ブレーキhペダルブレーキ
保護、私が理解しているように、ブレーキが押されていないとき、それはエラーを出します。 ニュートラルギアの
NTLhペダル
保護エンゲージメント中にニュートラルギアがオンになっていない場合、エラーが発生します保護
ジョイスティック
ジョイスティックモードは、前足を後ろに動かすような同等のストロークを持つ車両に使用されます。たとえば、前後に移動できる車椅子やある種のトロリーがあります。ただし、このモードでは、ジョイスティックと、一方向と他方向の両方に回転し、中立位置にある特別なスロットルノブが必要です。ニュートラル位置では、ねじって前方に動かすと、デフォルトで2.5ボルトの出力で半分の電圧が電圧を下げます。前後に回すとジョイスティックが増えます。
3つのギアスイッチ
ここでのスイッチトリガーは、チェックボックスがチェックされている場合はニュートラルであり、前後にスイッチがあり、それが離れるように強制的に必要であり、前方にボタンを強制的に前方にオンにして後方に移動し、ボタンを強制的に後方にオンにする必要があると書かれています。チェックボックスがチェックされていない場合、彼はデフォルトで前進します。追加で何も押す必要はありませんが、逆ボタンが押された瞬間にのみ戻ります。
ブースト
コントローラーの最大値で生き残るとしましょう。チェックボックスをオンにすると、位相とバッテリー電流が数秒間100％になります。次に、ブーストボタンを接続できます。たとえば、ブーストボタンを押すと、スロットルを全押しするのをシミュレートできます。これらのパラメーターは、バッテリー制限とケアです。 100パーセントパーセント。
足踏みスイッチ
非常に奇妙な機能でもあり、愚か者や子供からの保護です。アクセルペダルまたはガスフックへの追加ボタンは、それが押されるまでわかりません。ガスハンドルは単にアクティブではありません。
クルーズ
クルーズコントロール機能、たとえば、特定の速度を拾い、位置を変えずにスロットルスティックを3〜5秒間保持すると、コントローラーはこれをクルーズ速度として認識し、スロットルスティックを放した後、それ自体がこの速度になります。 ..。停止するには、スロットルハンドルをもう一度引くか、いわばひねるか、アナログブレーキを完全に押すだけで十分です。通常のディスクリートブレーキのいずれかを覚えておいてください。ボタンを押すだけで、クルーズはモードを終了します。
方向を変えます
コントローラは自動検出を実行しますが、ホイールが希望する方向に間違って回転することがあります。間違った方向に回転して戻った場合は、フェーズの構成を変更しないために、再度検出しないでください。プログラムに移動し、チェックボックスをオンにして、[書き込み]をクリックし、コントローラーを再起動すると、何も変更せずに方向が変更されます。
Motor mominal curr
このパラメーターは、公称モーター電流を処理しますが、自動識別中のみです。
モーターの極
数極の数、つまり極のペアではなく極、つまりモーターの実際の極の数。これは、正しい速度制限を正しく表示するために必要ですが、ここで何も変更しない場合は、原則としてそれも機能します。
制限以外には影響せず、モニターの表示は重要ではなくなります。
速度センサータイプ
これは、たとえばエンジン角度センサーの選択です。 2つある場合、これらは従来のホールセンサーであり、すべてのモーターの99％で使用されています。
リゾルバーポール
使用しないので必要ありません。ホールセンサーは3つあり、他の数はありません。したがって、位相線センサーと同じ数のホールセンサーが必要です。
モーター
温度センサーモーター自体の温度センサーの一種。青で書かれているこれらのタイプのいずれかがある場合は、ホールセンサーを使用できます。 高温
カット
これは、コントローラーが完全に遮断される高温です。むしろ、それはコントローラーではなく、エンジンに関係します。
ラインホールゼロ
アナログホールセンサーを担当するパラメーターは、必要なだけです。
IQ kp IQ ki ID kp ID
kiPIDコントローラーを担当するパラメーター。
Brk ad brk％
アナログブレーキのパラメータ。アナログブレーキは使用しておりません。回転角度から出力電圧を変化させるスロットルと同じブレーキレバーを使用する場合は、最大量、つまり0から50までのパーセンテージで表される最大電流を使用して指定できます
。Rlstpsbrk％
ハンドルを離すと、スロットルが遅くなり始めます。さて、一方では内燃焼エンジンのエミュレーションのようなものですが、他方ではブレーキレバーがない場合はパラメータを使用できます。たとえば、値を15に設定すると、スロットルを放すと、それぞれ15％の減速、および15％の回復が得られます。
Ntl brk％
ニュートラルギアに切り替えると、再生もパーセンテージでトリガーされるため、0は使用しません。どこでも再生は最大50％に設定できます。 加速
時間
これは加速時間であり、0.1秒刻みで進みます。つまり、1は0.1秒が10秒を意味します。これは、スロットルスティックをコントローラーに引っ張って定格電力に達した瞬間からの反応時間です。
Accel rls time
スロットルをリセットしたとき、スロットルをリセットしてからコントローラーが電源をリセットするのにかかる時間。
ブレーキ時間
2秒半の値を設定したところ、ブレーキレバーを押すとすぐにはブレーキがかからず、徐々にブレーキ力が上がり始めるのでとても便利でした。 2秒半の回復によるパワー。つまり、ここでも、離散性は0.1秒で、2秒半でブレーキ力が最大30％増加し始めます。これは、ここに2秒半で示されています。
ブレーキrls時間
これは再生リセット時間です。ここでは、値を小さく設定することをお勧めします。つまり、ブレーキを解除したときにすぐにブレーキをオフにし、それ以上ブレーキをかけないようにします。
ブレーキswbrk
これは、ディスクリートブレーキを使用した場合のブレーキの割合です。つまり、ブレーキレバーを押したときに、30％に設定します。残念ながら、すでにビューホイールが壊れているため、これ以上置くことはできません。私にとっては、30％で十分にブレーキをかけることができます。
Change dir brk
リバースをオンにすると、回復を開始することもできます。つまり、外出先でリバースをオンにすると、フォーラムのどこかで、外出先でリバースをオンにするとどうなるかという質問もありました。何も起こりません。最初は、これらの5％または50％によってゼロにブレーキがかけられます。この値が復元され、完全に停止した後、回復の最初から駆動を開始してから移動します。
ケリー+アルドゥイーノ。UART接続
データ構造T_Sync_Comm_Buffは、合計データ長が19バイトのコントローラーによって使用されます。コントローラとの間で送受信される完全なデータには、コマンドフィールド、no_bytesフィールド、およびデータフィールドが含まれます。シリアルボーレートは19200です
。コマンドフィールドは操作を示します。コントローラの応答は、受信したのと同じコマンド値を返します。
no_bytesフィールドは、チェックサムバイトを除いて、データバッファフィールドから送受信されるバイト数を示します。
データバッファフィールドには、有効なデータとチェックサムの2つの部分があります。タイプT_Sync_Comm_Buffのデータを送信する前に、ETS_TxMsgメソッドはチェックサムを作成し、それを有効なデータポイントに配置します。コントローラから完全なデータを受信した後、ETS_RxMsgメソッドはチェックサムを作成し、それを受信データバッファフィールドのチェックサムと比較します。
ETS_FLASH_OPEN 0xF1
ETS_FLASH_READ 0xF2
ETS_A2D_BATCH_READ 0x1b
ETS_USER_MONITOR1 0x3A
ETS_USER_MONITOR2 0x3B
応答の解析
コマンドETS_A2D_BATCH_READ
コントローラーの応答
no_bytes16
データ[0]ブレーキA / D
データ[1] TPS A / D
データ[2]モーター温度A / D
データ[3]制御電力A / D
データ[4]対A / D
データ[ 5] B + A / D
データ[6]コントローラーの温度A / D
データ[7] Ia A / D
データ[8] Ib A / D
データ[9] Ic A / D
データ[10] PCB_Temp
データ[11] Vb A / D
データ[12] Vc A / D
データ[13] H_Temperature
データ[14] V + A / D
データ[15] L_Temperature
コマンドETS_USER_MONITOR1
コントローラー応答
no_bytes16
データ[0] TPS A / D
データ[1]ブレーキA / D
データ[2] BRK_SW
データ[3] FOOT_SW
データ[4] FWD_SW
データ[5] REV_SW
データ[6] HALL_SA
データ[7] HALL_SB
データ[8] HALL_SC
データ[8] B_Voltage
データ[10] Motor_Temp
データ[11]コントローラーの温度
データ[12]設定方向
データ[13 ]実際の方向
データ[14] Break_SW2
データ[15]
コマンドETS_USER_MONITOR2
コントローラー応答
no_bytes16
データ[0]コントローラーのエラー状態
データのMSB [1]コントローラーのエラー状態
データのLSB [2] RPM
データの機械速度のMSB [3] RPM
データ[4]
データ[5]
データ[6]
データ[7]
データ[8]
データ[8]
データ[10]の機械速度のLSB
データ[11]
データ[12]
データ[13]
データ[14]
データ[15]
まず、バギーを電気牽引用の内燃焼エンジンに変換することから始めました。
タスクのコントローラーをインポートします。私たちはあなたに1つを提供することができます。ケリーコントローラーを注文するには、当社のWebサイトにリクエストを残してください。
ロボット工学の分野でさまざまなソリューションを作成します。電気プラットフォームやロボット用のプラットフォームを作成するタスクがある場合は、golf-robotics.ruと協力して喜んでいます。