UBUNTU20.04にROSNOETICをインストールする方法

なぜこの記事を書くことにしたのですか？

もちろん、あなたは上のROS Noeticをインストールするためのオリジナルの説明書を参照することができROSウィキを、しかし、すべてが英語であり、非常に漠然と説明するが、私は明らかに可能な限りあなたにそれを説明しようとします。それでは、始めましょう。

ROSとは何ですか？

ROS-ロボットをプログラミングするためのフレームワークであるRobotOperating Systemは、分散作業のための機能を提供します。ROSはもともと、スタンフォード大学の人工知能研究所のスイッチヤードという名前で2007年に開発されました。

ROS Noeticを他のUbuntuバージョンにインストールできますか？

この質問に対する正しい答えはありません。個々のNoeticパッケージは他のバージョンのオペレーティングシステムにインストールできるようですが、それらの安定性は保証されていません。したがって、ほとんどの場合、すべてがそうではありません。それでは、インストール自体に取り掛かりましょう。

別のバージョンのUbuntuを使用している場合はどうなりますか

ROSは、Ubuntuのさまざまなバージョンにインストールされるさまざまなバージョンで開発されています。

ROS Ubuntu? ! noetic , ros-noetic



, ros-melodic

.

, :

• Main - , Canonical.

  
  
  
  
  

• Universe - , .

  
  
  
  
  

• Restricted - .

  
  
  
  
  

• Multiverse - , .

  
  
  
  
  

, . " Ubuntu" "Ubuntu Software" ,

"Other sowtware" Canonical Parthners Canonical Parthners(source code)

ROS

ROS Noetic

1

. packages.ros.org . :

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

. :

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

curl apt-key, , -:

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

2

-

sudo apt-get update
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

3

. , ROS :

1. Desktop Full - , . , : 2D/3D . , :

   
   
   
   
   

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

2. Desktop Instal - ROS,  rqt  rviz.

sudo apt install ros-noetic-desktop
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

3. ROS-Base: (Bare Bones) - ROS. , . :

sudo apt install ros-noetic-ros-base
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

- ROS :

sudo apt install ros-noetic-_
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

4

bash, ROS. :

source /opt/ros/noetic/setup.bash
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

5

, ROS.  ROS , . , rosinstall - , ROS . :

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

6

多くのROSツールを使用する前に、rosdepを初期化する必要があります 。これにより、コンパイルするソースコードのシステム依存関係を簡単にインストールでき、ROSでいくつかのコアコンポーネントを実行する必要があります。rosdepをまだインストールしていない場合は 、インストールするときが来ました。これを行うには、ターミナルに次のように書き込みます。

sudo apt  python3-rosdep
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

ステップ7

rosdepを初期化するには、ターミナルに次のように書き込みます。

sudo rosdep init
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

そして、次のように書きます。

rosdep update
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

合計

ROSNoeticのインストールおめでとうございます。これで、ROSを使用して独自のロボットのプログラミングを開始できます。