Clever Geek Handbook

スターラインハッカソン2020

みなさん、こんにちは。経験を伝えるために、そして、シャベルされなければならなかったすべての情報を構造化して統合するために、私はこの記事を書いています。ソリューションを作成するためのマニュアルを提示するつもりはありません（ ソースコードは すでに完全に開いているため）。つまり、主な関心は、そのようなシステムを構築するための基本原則を概説し、使用されるソースを概説し、私たちが何を諦め、何に到達したかを伝えることです。情報量と読みやすさのバランスをとるように努めます。

ROSが何であるかわからない場合は、リソースVoltbto.comを調べることをお勧めします。 たとえば、  ROSでのサービスの操作に関する記事があります。

2020年3月末、スターラインは史上2度目のハッカソンを開催しました 。

2018年10月に開催された前回のハッカソン （youtube）と比較して 、今回は組織のレベルが大幅に向上しました。明確な規制、評価システム、すべての参加者の平等な条件、複雑な資格の割り当てがありました。

: , 25 5.   gazebo  .  .

: , . , ( ):

  1. Starline Hackathon

  2. COEX Hackathon

  3.  Autonet 18+

  4. UpGreat   +   vc.ru

  5.  -1, -2

  6.   Pro (  )

  7.    [ ]

, [] .

. , , , . : , ( ).

 @urpylka   @goldarte  ( , – ).

Turtlebot E2 :

  1. Kobuki

  2. RGBD- Orbbec Astra

  3. Rplidar A2

  4. Intel NUC [BOXNUC7I7BNH]

  5. Logitech HD Pro C920

, , . , , .

4 , , .

(7x7 ): , . , - , . .

( ):

  2. “”

  3. “ ”

, .

( ) . ́ .

:

  3. “”

  4. , ROS

, .   TurtleBot3 robotis.com,  autorace: turtlebot3autorace, https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3autorace2020. :

State Machine

: - : GOTO_0, GOTO_1.  0  1  .

,  0, , ; ,  0, , , , . , , , .

( ) . , .

 GOTO_0, GOTO_1 - , “”. , .

 INIT  IDLE.  INIT  ,  IDLE.  IDLE   GOTO_0  GOTO_1. state-machine   ,  - Karn Saheb.  StateMachine   S  ObjectStorage.  setattr(Class, Attr, Value)   Class.Attr = Value.

,  lane-detection:

  1. github/awesome-lane-detection

  2. github lane-detection

  3. hackster.io curved-lane-detection

 birdview   dynamic_reconfigure.

 color-segmentation.  dheera/ros-semantic-segmentation. .

   .

, , , - . . .

.  gmapping  . , .

- . , ,  R1  , ,  R2.

, . ROS  find_object_2d: ,  /objects  objectsStamped. , , ,  opencv.  detect_objects_node.py.      CarND-Capstone  .

 find_object_2d. ORB .  . :

,  /objects, .

 detected_stop, , .

 dynamic_reconfigure, ( )  rqt. :

.  find_object_2d  . . - , ( ). - . .

: HSV, , ( Hough Circles) . - , .

- , , ( ). , , , , .

, Astra .  Logitech HD Pro C920 - – . - .

Navigation Stack

ROS Navigation Stack (   PhD Paul‑Edouard Sarlin) .

  • Map prior:

  • Kinect: ,

  • Odometry:

  • Map updater:

  • Global planner: ,

  • Local planner:

 - navigation,  move_base(  ) : . – , , , . . , , .

   Navigation Stack .    ROS Navigation Stack.

   robot_navigation, .

 amcl. , , .

 teb_local_planner (github),  TU Dortmund University. c :

- , , .

:

  • obstacle_layer – (  Obstacle inflation in costmap2d)

  • inflation_layer –

  • static_layer –

:

  • costmap_2d::StaticLayer – ,

  • costmap_2d::ObstacleLayer –  LaserScan  PointCloud

  • costmap_2d::InflationLayer –  costmap 

  • costmap_2d::VoxelLayer – 3D

, .  costmap_2d::StaticLayer, ,  costmap  .

 costmap_2d   . (1, 2, 3), (staticmap, obstacles),  flat  layered.

 Sr4l/virtualobstacles, Costmap Plugin  costmap_2d::MovingObjects. ,  Lars Kistner   , . - . .

     .

()  Maps Merger.

:

  1. /maps/map_amcl – ,  gmapping (  )

  2. /maps/map_mb – /maps/map_amcl + ( )

  3. /maps/crossroads –

  4. /maps/start_wall –

  5. /maps/map_merged -  /maps/map_mb, /maps/crossroads, /maps/start_wall( )

  map_server   navigation.

:

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 0.674, y: 0.119, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'
# PS       (    )

 . ( )  velocity_smoother,  .

TurtleBot . .

RGBD- ( ). , .

SLAM , , , .

, RGBD- .

. , ,  teb_local_planner  . , . , , . 2 , . , , . - , , .

, , , .

.  Starline, : , , , , .

- :

以上です、お読みいただきありがとうございます！



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